Resumen

Se propone un sistema de navegación en interiores basado en una cámara estereoscópica y sensores inerciales con puntos y líneas para mejorar aún más la precisión y robustez del sistema de navegación en entornos interiores complejos. Las características de puntos y líneas, que se extraen rápidamente mediante el método ORB y el método de detección de segmentos de línea (LSD), se emplean en este sistema para mejorar su capacidad de adaptación a entornos complejos. Además, se adoptan dos representaciones diferentes de las líneas para mejorar la eficacia del sistema. Además de la cámara estereoscópica, también se utiliza en el sistema una unidad de medición inercial (IMU) para mejorar aún más su precisión y robustez. Se diseña un estimador para integrar las mediciones de la cámara y la IMU en un enfoque estrechamente acoplado. Los resultados experimentales muestran que el rendimiento del sistema de navegación propuesto es mejor que el del sistema VINS de sólo puntos y que el del sistema de navegación de sólo visión con puntos y líneas.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:líneas, sistema, sistema de navegación, cámara estereoscópica, entornos interiores complejos, sistema de navegación en interiores, unidad de medición inercial, detector de segmentos de línea, sólo sistema de navegación, precisión
• Keywords:lines, system, navigation system, stereo camera, complex indoor environments, indoor navigation system, inertial measurement unit, line segment detector, only navigation system, accuracy