Resumen

Se presenta una aplicación de un sistema robótico integrado con un sistema de visión. El robot es un prototipo revolvente de 3 ejes, mientras que el sistema de visión consiste principalmente en un escáner láser compuesto por una cámara y un proyector láser lineal. Tanto el sistema robótico como el de video fueron diseñados y construidos en el DIME (Departamento de Ingeniería Mecánica para la Energética), Universidad de Nápoles Federico II. La aplicación presentada consiste esencialmente en un escáner láser que se instala en el brazo del robot; el escáner escanea una superficie en 3D, y los datos se convierten en una nube de puntos en el espacio de trabajo de los robots. Luego, a partir de esos puntos, se calculan las trayectorias del efector final adoptadas para replicar la superficie escaneada; así, el mismo robot, utilizando una herramienta, puede reproducir el objeto escaneado. El software también fue desarrollado en el DIME. La herramienta utilizada fue una broca de alta velocidad, instalada en el último eslabón del brazo del robot, con una fresa esférica para obtener superficies lo suficientemente precisas con los datos representados por la nube de puntos. También se desarrolló y probó con éxito un algoritmo para interpolar los caminos y planificar las trayectorias.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Sistema robótico; Sistema de visión; Escáner láser; Superficie 3D; Trayectorias del efector final; Taladro de alta velocidad
• Keywords:Robotic system; Vision system; Laser scanner; 3D surface; End-effector trajectories; High-speed drill