Resumen

Un cuadricóptero es una aeronave con rotores capaz de mantenerse en el aire, volar hacia adelante y despegar y aterrizar verticalmente, y está emergiendo como una plataforma fundamental de investigación y aplicación en la actualidad, gracias a su flexibilidad, adaptabilidad y facilidad de construcción. Dado que un cuadricóptero se considera básicamente un sistema inestable con características dinámicas como la intensa no linealidad, multivariable, fuertemente acoplada y subactuada, un modelo preciso y práctico es crítico para controlar el vehículo, que parece ser simple de operar. Como aeronave con rotores, la dinámica de un cuadricóptero está principalmente dominada por los complicados efectos aerodinámicos de los rotores. Este artículo proporciona un tutorial de la configuración de la plataforma, la metodología de modelado, un modelo no lineal integral, los efectos aerodinámicos y la identificación del modelo para un cuadricóptero.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Cuadricóptero; Investigación; Plataforma de aplicación; Dinámica; Efectos aerodinámicos; Identificación de modelos
• Keywords:Quadrotor; Research; Application platform; Dynamics; Aerodynamic effects; Model identification