Resumen

Este trabajo propone una metodología de guiado basada en el consenso para que varios vehículos aéreos lleguen al mismo punto de forma cooperativa. En primer lugar, basándose en la teoría de estabilidad de Lyapunov, se propone una ley de guiado con un único parámetro de control, y la expresión exacta del tiempo total de vuelo puede obtenerse con un parámetro de control igual a uno. A continuación, se construye sobre la ley de guiado basada en Lyapunov un esquema de guiado en dos pasos, que puede lograr un consenso en tiempo finito del tiempo de vuelo. En el primer paso, teniendo en cuenta el intercambio de información entre los vehículos aéreos a través de una topología de comunicación no dirigida y conectada, se diseña un parámetro de control variable en el tiempo para reducir las disparidades del tiempo de vuelo. Tras el consenso del tiempo de vuelo, el parámetro de control se mantendrá constante en uno, y se podrá lograr la llegada simultánea. Además, la estrategia de guiado se aplica en un caso de líder-seguidor en el que uno de los vehículos no puede recibir información de los demás y actúa como líder. La eficacia del método propuesto se demuestra con simulaciones.

• Materias:Motores (Mecánica) Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Engines Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:parámetro de control, tiempo de vuelo, ley de guiado, teoría de la estabilidad de lyapunov, topología de comunicación conectada, vehículos aéreos múltiples, esquema de guiado escalonado, tiempo total de vuelo, consenso, líder
• Keywords:control parameter, flight time, guidance law, lyapunov stability theory, connected communication topology, multiple air vehicles, step guidance scheme, total flight time, consensus, leader