Resumen

Este artículo propone una novedosa estrategia de control de la navegación relativa basada en el método del espacio de relación (RSM) para vehículos subterráneos articulados sin raíles. En el RSM, se utiliza una red neuronal competitiva y autoorganizada para identificar el espacio alrededor del vehículo, y las relaciones geométricas espaciales del espacio identificado se utilizan para determinar la dirección de conducción óptima del vehículo. Para el control de la conducción, se analizan las trayectorias de los vehículos articulados y se desarrollan módulos de control de la dirección y la velocidad basados en datos para reducir la complejidad del modelado. La simulación muestra que el RSM propuesto puede elegir las direcciones correctas para los vehículos articulados en diferentes túneles. La eficacia y viabilidad de la novedosa estrategia de control de la navegación relativa resultante se validan mediante experimentos.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:nueva estrategia de control de la navegación relativa, rsm, red neuronal competitiva, dirección óptima de conducción, método del espacio de relación, relaciones geométricas espaciales, módulos de control de velocidad, vehículos subterráneos sin raíles, espacio, vehículo
• Keywords:novel relative navigation control strategy, rsm, competitive neural network, optimal driving direction, relation space method, spatial geometric relationships, speed control modules, underground trackless vehicles, space, vehicle