Resumen

Se presenta una nueva metodología que utiliza un método directo para obtener la mejor planificación de trayectoria encontrada y la máxima capacidad de carga dinámica (DLCC) para un manipulador robótico híbrido de 5 grados de libertad (DOF). Se formula un problema de optimización multiobjetivo no lineal restringido con cuatro funciones objetivo, a saber, tiempo de recorrido, energía total involucrada en el movimiento, sacudidas de las articulaciones y aceleración de las articulaciones. El vector de variables de decisión se define por la secuencia de las longitudes de intervalo de tiempo asociadas a cada dos puntos de paso consecutivos en la trayectoria deseada de las coordenadas generalizadas del robot 5-DOF. A continuación, este vector de variables de decisión se calcula con el fin de minimizar la función de coste (que es la suma ponderada de estas cuatro funciones objetivo) sujeta a restricciones sobre las posiciones de las articulaciones, las velocidades, la aceleración, las sacudidas, las fuerzas/pares y la masa de la carga útil. Se proponen dos enfoques distintos para abordar el problema de la planificación de la trayectoria y el cálculo de la DLCC máxima para el manipulador robótico 5-DOF utilizando una técnica de optimización evolutiva. El algoritmo evolutivo adoptado es el algoritmo genético de ordenación elitista no dominante (NSGA-II). Se realiza una aplicación numérica para obtener las mejores soluciones encontradas para la planificación de la trayectoria y el cálculo del DLCC máximo para el robot manipulador híbrido 5-DOF.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Metodología; planificación de trayectorias; capacidad de carga dinámica; manipulador robótico híbrido; optimización multiobjetivo; variables de decisión.
• Keywords:Methodology; trajectory planning; dynamic load-carrying capacity; hybrid robot manipulator; multiobjective optimization; decision variables