Resumen

Se presenta una estrategia de planificación de trayectorias para una misión de búsqueda y cobertura para un pequeño UAV que maximiza el área cubierta basándose en la energía almacenada y en las restricciones de maniobrabilidad. La formulación propuesta tiene un alto nivel de autonomía, sin requerir una elección exacta de los parámetros de optimización, y es apropiada para su implementación en tiempo real. La trayectoria calculada maximiza la cobertura espacial al tiempo que satisface estrechamente las restricciones terminales sobre la posición del vehículo y minimiza el tiempo de vuelo. Las comparaciones de esta formulación con un algoritmo de planificación de trayectorias basado en aquellas con restricción de tiempo muestran un rendimiento de cobertura equivalente, pero una mejora en la predicción de la duración total de la misión y la precisión de la posición terminal del vehículo.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Motores (Mecánica) Cinemática Vehículo espacial
• Subjects:Data mining Aerodynamics Engines Kinematics Space vehicles
• Palabras claves:tiempo de vuelo, elección de la optimización, algoritmo de planificación de la trayectoria, rendimiento de la cobertura equivalente, estrategia de planificación de la trayectoria, nivel de autonomía, duración global de la misión, demostración de las limitaciones de tiempo, limitaciones de maniobrabilidad, elección exacta
• Keywords:time of flight, choice of optimization, path planning algorithm, equivalent coverage performance, path planning strategy, level of autonomy, overall mission duration, time constraints show, maneuverability constraints, exact choice