Resumen

La generación de la marcha es muy importante ya que afecta directamente la calidad de la locomoción de los robots con patas. Dado que se trata de un problema de optimización con restricciones, se presta fácilmente a los métodos y soluciones de Computación Evolutiva. Este artículo revisa las técnicas utilizadas en la optimización de la marcha basada en la evolución, incluyendo por qué se deben utilizar técnicas de Computación Evolutiva, cómo deben componerse las funciones de aptitud y la selección de operadores genéticos y parámetros de control. Este artículo también aborda posibles mejoras adicionales en la eficiencia y calidad de la optimización evolutiva de la marcha, algunos problemas que aún no se han resuelto y las perspectivas para investigaciones futuras relacionadas.

• Materias:Enjambre genético Control de tráfico Emisión de gases Sistemas de lógica Algoritmos evolutivos
• Subjects:Genetic Swarm Traffic control Gas emission Logic systems Evolutionary algorithms
• Palabras claves:Generación de marcha; Robots con patas; Computación evolutiva; Problema de optimización; Funciones de aptitud; Operadores genéticos
• Keywords:Gait generation; Legged robots; Evolutionary computation; Optimization problem; Fitness functions; Genetic operators