Resumen

Este documento describe algunas clases importantes de sistemas mecánicos subactuados de dos grados de libertad y también revisa el estado del arte reciente sobre la modelización matemática de estos sistemas, su clasificación y todas las estrategias de control (lineales, no lineales e inteligentes) que se han desarrollado hasta ahora (es decir, desde el año 2000 hasta la actualidad) para controlar estos sistemas. Se presentan investigaciones futuras y desafíos relacionados con la mejora, la eficacia y la robustez de los controladores propuestos para sistemas mecánicos subactuados.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Clases importantes; Grados de libertad; Sistema mecánico subactuado; Modelado matemático; Estrategias de control; Investigaciones futuras
• Keywords:Important classes; Degrees of freedom; Underactuated mechanical system; Mathematical modeling; Control strategies; Future research