Resumen

El sistema oscilador translacional con actuador rotacional (TORA), cuyos movimientos de traslación y rotación ocurren en planos horizontales, es un referente de sistemas mecánicos subactuados para el estudio de técnicas de control. Actualmente, el trabajo de investigación del referente se centra principalmente en el control de estabilización de los puntos de equilibrio del sistema dinámico. El problema de dirigir el TORA hacia puntos arbitrarios en su espacio de estados rara vez se estudia. En este artículo, los movimientos del sistema TORA se extienden a planos inclinados y se presenta la dinámica del sistema TORA inclinado en primer lugar. A continuación, se propone un método de control de seguimiento de trayectoria basado en restricciones virtuales para dirigir las oscilaciones del sistema TORA inclinado. Se presenta un método basado en restricciones virtuales para generar trayectorias periódicas que pasen por el punto deseado; y se propone un diseño de control basado en Lyapunov para seguir las trayectorias generadas. Finalmente, se il

• Materias:Control de vibraciones Seguridad industrial Vibración de rodamientos Dinámica no lineal Vibración dinámica
• Subjects:Vibration control Industrial safety Bearing vibration Nonlinear dynamics Dynamic vibration
• Palabras claves:Oscilador translacional; Actuador rotacional; Sistemas mecánicos subactuados; Técnicas de control; Puntos de equilibrio; Seguimiento de trayectoria.
• Keywords:Translational oscillator; Rotational actuator; Underactuated mechanical systems; Control techniques; Equilibrium points; Trajectory tracking.