Resumen

Este trabajo aborda el problema del control del seguimiento de la trayectoria de un quadrotor con perturbaciones ambientales, que se centra particularmente en la correccin de la actitud durante el vuelo y la mejora de la velocidad de respuesta. En este trabajo, el mtodo de control propuesto utiliza la ecuacin diferencial para transformar la trayectoria deseada para mejorar la robustez de un quadrotor durante el vuelo a alta velocidad. Mientras tanto, se disea un controlador no lineal basado en la matriz de rotacin para evitar las singularidades de los ngulos de Euler. El controlador tambin puede estabilizar el error de posicin a cero sin reducir el empuje de control cuando el error de actitud es grande. Por ltimo, se realizan simulaciones en un quadrotor amarrado para conseguir un vuelo de alta velocidad en un espacio limitado. Los resultados de la simulacin muestran que el mtodo de control puede estabilizar un quadrotor en vuelo de trayectoria de alta velocidad y mantener un quadrotor estable cuando es perturbado por la resistencia aerodinmica y el cambio de masa.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Control de seguimiento de trayectoria; Quadrotor; Perturbaciones ambientales; Corrección de actitud; Mejora de la velocidad de respuesta; Vuelo de alta velocidad
• Keywords:Trajectory tracking control; Quadrotor; Environmental disturbances; Attitude correction; Response speed improvement; High-speed flight