Diseño y construcción de un prototipo robótico móvil romboidal para seguimiento de línea

Design and construction of a rhombie mobile robot for line tracking

El presente artículo describe el proceso de diseño e implementación, de un prototipo de Robótica Móvil Inteligente. En este articulo se detallan aspectos importantes como la configuración del móvil, acoples mecánicos, motores empleados, fuentes de alimentación y sensores utilizados para la realización de la tarea del seguimiento de línea.

1. INTRODUCCIÓN

La aplicación inicial de la robótica se dio en el sector industrial, donde se buscaba desarrollar robots que permitieran tener niveles de producción más grandes, reduciendo costos y con la posibilidad de reconfigurar tareas; además de obtener productos homogéneos y de excelente calidad. Todo esto en menor tiempo y garantizando mejores niveles de seguridad en tareas peligrosas para el hombre (Arranzetal.. 2006).

Con la aparición de las nuevas aplicaciones en sectores de: servicios, construcción, agricultura, militares etc. (COTEC, 2006), cambia un poco el panorama meramente industrial, dirigido al diseño de robots manipuladores. Ahora y con el apoyo de larobótica móvil, se busca mejorar las condiciones de trabajo, en labores como inspección, vigilancia, transporte, limpieza, etc. Dotando al robot con avanzados sistemas sensoriales y un alto grado de inteligencia, que le permitan desplazarse autónomamente en ambientes conocidos y desconocidos, interactuar con los humanos y manipular objetos entre otros.

El prototipo robótico, planteado en este artículo, está orientado al transporte de materiales y herramientas, en la industria, utilizando la tecnología de Seguimiento de Líneas pintadas en la superficie.

2. SISTEMAS DE LOCOMOCIÓN

Dentro de la robótica móvil sobre ruedas existen diferentes configuraciones de sistemas de locomoción, entre las que se pueden distinguir configuración ackerman, triciclo, diferencial y romboidal, de las cuales se hará una breve descripción a continuación.

2.1 Configuración Ackerman

Es básicamente una modificación de un vehículo convencional de cuatro ruedas (Ver Figura 1), se caracteriza porque la rueda delantera interior gira a un ángulo ligeramente superior a la exterior, para evitar el deslizamiento de las ruedas. Su desventaja es la limitada maniobrabilidad y es utilizado en ambientes exteriores (Ollero, 2001).