Algoritmo para la aproximación de la velocidad de giro de un eje mediante un encoder incremental

Algorithm to approximate the rotational speed of an axis by an incremental encoder

El algoritmo propuesto en este artículo aproxima la velocidad angular por medio de las señales que vienen de un encoder incremental. Este algoritmo remueve las oscilaciones que aparecen, incluso a velocidad constante, cuando se usan los algoritmos tradicionales, los cuales son conocidos como a tiempo fijo y a espacio fijo. La idea clave en la eliminación de las oscilaciones es la sincronización entre una señal cada δ de tiempo y los pulsos que vienen del encoder. El resultado más sobresaliente en este artículo dice que el promedio armónico entre la salida del algoritmo propuesto y la salida de una modificación de este mismo algoritmo resulta tener el error relativo más pequeño posible. El error relativo del algoritmo nuevo es siempre menor que la mitad de lo que sería usando los algoritmos tradicionales, lo cual demuestra que el algoritmo es óptimo. Al finalizar el artículo, y usando pulsos reales provenientes de un encoder, se corren algunos experimentos en Simulink de Matlab. Estos experimentos sirven como prueba experimental del rendimiento de los algoritmos.