Planeación y ejecución de trayectorias en el espacio de trabajo para un robot Delta

Trajectory planning and execution in the workspace for a Delta robot

En este artículo se expone una técnica de planeación y ejecución de trayectorias en el espacio cartesiano para ser aplicada en un robot delta. Con el fin de configurar y generar la trayectoria deseada, se diseña un software con interfaz gráfica (GUI), en el cual se implementa el algoritmo para calcular y visualizar los puntos intermedios de movimiento del robot en el espacio de trabajo. Para validar la trayectoria generada es utilizado un robot delta, diseñado y construido en el laboratorio de Robótica de la Universidad Militar Nueva Granada, el cual es controlado por medio de un circuito electrónico que permite la implementación adecuada de la técnica propuesta. De esta manera, es posible validar sobre el robot real las trayectorias calculadas por el algoritmo y visualizadas con el software de simulación.

I. INTRODUCCIÓN

Desde sus primeros modelos hasta los más influyentes en la actualidad, se han generado diversas definiciones sobre qué es un robot industrial; a continuación, se presentan dos de las más significativas [1].

- RIA (Robotic Industries Association): Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

- ISO (International Organization for Standardization): Manipulador de tres ejes o más, con control automático, reprogramable, multiplicación, móvil o no, destinado a ser utilizado en aplicaciones de automatización industrial. Incluye el manipulador (sistema mecánico y accionadores) y el sistema de control (software y hardware de control y potencia).

Los diferentes robots industriales se pueden clasificar así [2]:

Temporalmente, es decir, de acuerdo con su fecha de fabricación

Por su grado de inteligencia

Por su funcionalidad

Por el tipo de control; la Asociación Francesa de Robótica Industrial (AFRI) clasifica los robots según el tipo de control utilizado en cuatro categorías:

4.1 Tipo A o tele-manipulado, que tiene un control manual o telemando.

4.2. Tipo B o secuencial: automático, es decir, que tiene ciclos preajustados, regulación mediante fines de carrera o topes, control por PLC y accionamientos, ya sean neumáticos, eléctricos o hidráulicos.

4.3. Tipo C o de trayectoria controlable, que es programable, ya sea con trayectorias continuas o punto a punto, pero que carece de conocimientos sobre su entorno.

4.4. Tipo D o adaptativo, que es capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando así sus tareas en función de dichos datos.