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Diseño e implementación de un sistema de formación coordinada basado en la posición para múltiples robots esféricos pequeños submarinos
Debido a su excelente capacidad de camuflaje y alta movilidad, los robots submarinos esféricos de pequeño tamaño son esenciales para las misiones de defensa cerca de la costa, especialmente para tareas como patrullaje, reconocimiento, vigilancia y captura de objetivos sensibles. Este artículo presenta un mecanismo de formación basado en la posición que se despliega fácilmente para múltiples robots esféricos que integra de forma creativa la estrategia de vinculación virtual con un algoritmo de consenso mejorado y el método de campo potencial artificial (APF). Esta estrategia se encarga de calcular las posiciones objetivo deseadas de formación global para los robots según la posición predefinida de la articulación líder virtual. El algoritmo de consenso mejorado y el APF se encargan de planificar las posiciones deseadas locales entre dos posiciones objetivo, lo que permite evitar colisiones y una distancia de comunicación excesiva entre los robots.
Autores: Hou, Xihuan; Guo, Shuxiang; Li, Zan; Shi, Huimin; Yuan, Na; Xing, Huiming
Idioma: Inglés
Editor: Yordan Garbatov
Año: 2025
Artículos
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Licencia
Atribución
Consultas: 12
Citaciones: Sin citaciones
Este documento es un artículo elaborado por Xihuan Hou, Shuxiang Guo, Zan Li, Huimin Shi, Na Yuan y Huiming Xing?(Universidad de Tangshan,?Instituto de Tecnología de Pekín,?Academia China de Aerodinámica Aeroespacial?y Universidad de Ingeniería de Harbin, China) para la revista Oceans Vol. 13 Núm. 6. Publicación de MDPI. Contacto:?oceans@mdpi.com
Debido a su excelente capacidad de camuflaje y alta movilidad, los robots submarinos esféricos de pequeño tamaño son esenciales para las misiones de defensa cerca de la costa, especialmente para tareas como patrullaje, reconocimiento, vigilancia y captura de objetivos sensibles. Este artículo presenta un mecanismo de formación basado en la posición que se despliega fácilmente para múltiples robots esféricos que integra de forma creativa la estrategia de vinculación virtual con un algoritmo de consenso mejorado y el método de campo potencial artificial (APF). Esta estrategia se encarga de calcular las posiciones objetivo deseadas de formación global para los robots según la posición predefinida de la articulación líder virtual. El algoritmo de consenso mejorado y el APF se encargan de planificar las posiciones deseadas locales entre dos posiciones objetivo, lo que permite evitar colisiones y una distancia de comunicación excesiva entre los robots.
Descripción
Debido a su excelente capacidad de camuflaje y alta movilidad, los robots submarinos esféricos de pequeño tamaño son esenciales para las misiones de defensa cerca de la costa, especialmente para tareas como patrullaje, reconocimiento, vigilancia y captura de objetivos sensibles. Este artículo presenta un mecanismo de formación basado en la posición que se despliega fácilmente para múltiples robots esféricos que integra de forma creativa la estrategia de vinculación virtual con un algoritmo de consenso mejorado y el método de campo potencial artificial (APF). Esta estrategia se encarga de calcular las posiciones objetivo deseadas de formación global para los robots según la posición predefinida de la articulación líder virtual. El algoritmo de consenso mejorado y el APF se encargan de planificar las posiciones deseadas locales entre dos posiciones objetivo, lo que permite evitar colisiones y una distancia de comunicación excesiva entre los robots.