En este artículo, proponemos un nuevo enfoque para abordar el problema de SLAM activo. En este diseño, utilizamos el algoritmo SLAM ya funcional, que modificamos para nuestro caso. Matlab fue utilizado como la herramienta de software principal. Todos los métodos propuestos fueron verificados experimentalmente en un sistema robótico móvil. Utilizamos LiDAR como sensor principal. Después de mapear el entorno, creamos un mapa de rejilla. El mapa de rejilla puede ser utilizado para la navegación del sistema robótico móvil, pero la navegación y el control del sistema robótico móvil no están involucrados en este artículo. El resultado de todo el proceso es un mapeo autónomo del entorno.