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Localización relativa y seguimiento dinámico de robots submarinos basados en 3D-AprilTag
Este artículo presenta un sistema de localización visual para robots submarinos, destinado a lograr un posicionamiento relativo de alta precisión y un seguimiento dinámico de objetivos. Se construye una estructura de referencia 3D AprilTag utilizando una configuración cúbica, y se integra en el AUV un módulo de cámara de alta resolución para la detección de marcas y la decodificación de poses en tiempo real. Combinando la geometría de marcadores de múltiples caras con una estrategia de estimación de estado fusionada, el método propuesto mejora la continuidad de la pose y la robustez durante las transiciones de varias etiquetas. Los resultados experimentales demuestran que el sistema mantiene estable la estimación de la pose y la continuidad de la trayectoria incluso con rápidos cambios de punto de vista y frecuentes cambios de etiqueta. Estos resultados validan la viabilidad y aplicabilidad del método propuesto para tareas submarinas de localización y seguimiento relativos.
Autores: Tang, Guoqiang; Yang, Tengfei; Yang, Yan; Zhao, Qiang; Xu, Minyi; Xie, Guangming
Idioma: Inglés
Editor: Weicheng Cui
Año: 2025
Artículos
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Licencia
Atribución
Consultas: 13
Citaciones: Sin citaciones
Este documento es un artículo elaborado por Guoqiang Tang, Tengfei Yang, Yan Yang, Qiang Zhao, Minyi Xu y Guangming Xie?(Universidad Marítima de Dalian,?Universidad Normal de Baicheng?y Universidad de Pekín, China) para la revista Journal of Marine Science and Engineering Vol. 13 Núm. 5. Publicación de MDPI. Contacto:?jmse@mdpi.com
Este artículo presenta un sistema de localización visual para robots submarinos, destinado a lograr un posicionamiento relativo de alta precisión y un seguimiento dinámico de objetivos. Se construye una estructura de referencia 3D AprilTag utilizando una configuración cúbica, y se integra en el AUV un módulo de cámara de alta resolución para la detección de marcas y la decodificación de poses en tiempo real. Combinando la geometría de marcadores de múltiples caras con una estrategia de estimación de estado fusionada, el método propuesto mejora la continuidad de la pose y la robustez durante las transiciones de varias etiquetas. Los resultados experimentales demuestran que el sistema mantiene estable la estimación de la pose y la continuidad de la trayectoria incluso con rápidos cambios de punto de vista y frecuentes cambios de etiqueta. Estos resultados validan la viabilidad y aplicabilidad del método propuesto para tareas submarinas de localización y seguimiento relativos.
Descripción
Este artículo presenta un sistema de localización visual para robots submarinos, destinado a lograr un posicionamiento relativo de alta precisión y un seguimiento dinámico de objetivos. Se construye una estructura de referencia 3D AprilTag utilizando una configuración cúbica, y se integra en el AUV un módulo de cámara de alta resolución para la detección de marcas y la decodificación de poses en tiempo real. Combinando la geometría de marcadores de múltiples caras con una estrategia de estimación de estado fusionada, el método propuesto mejora la continuidad de la pose y la robustez durante las transiciones de varias etiquetas. Los resultados experimentales demuestran que el sistema mantiene estable la estimación de la pose y la continuidad de la trayectoria incluso con rápidos cambios de punto de vista y frecuentes cambios de etiqueta. Estos resultados validan la viabilidad y aplicabilidad del método propuesto para tareas submarinas de localización y seguimiento relativos.